yingnan4
- 2022年10月25日
- 已讀 2 分鐘

Fresh Noetic Installation

1.2.4 安装 ROS

Ubuntu 安装完毕后，就可以安装 ROS 操作系统了，大致步骤如下:

配置ubuntu的软件和更新；
设置安装源；
设置key；
安装；
配置环境变量。

1.配置ubuntu的软件和更新

配置ubuntu的软件和更新，允许安装不经认证的软件。

首先打开“软件和更新”对话框，具体可以在 Ubuntu 搜索按钮中搜索。

打开后按照下图进行配置（确保勾选了"restricted"， "universe，" 和 "multiverse."）

2.设置安装源

官方默认安装源:

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
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或来自国内清华的安装源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
Copy

或来自国内中科大的安装源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
Copy

PS:

回车后,可能需要输入管理员密码
建议使用国内资源，安装速度更快。

3.设置key

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
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4.安装

首先需要更新 apt(以前是 apt-get, 官方建议使用 apt 而非 apt-get),apt 是用于从互联网仓库搜索、安装、升级、卸载软件或操作系统的工具。

sudo apt update
Copy

等待...

然后，再安装所需类型的 ROS:ROS 多个类型:Desktop-Full、Desktop、ROS-Base。这里介绍较为常用的Desktop-Full(官方推荐)安装: ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators, navigation and 2D/3D perception

sudo apt install ros-noetic-desktop-full
Copy

等待......(比较耗时)

友情提示: 由于网络原因,导致连接超时，可能会安装失败，如下所示:可以多次重复调用更新和安装命令，直至成功。

5.配置环境变量

配置环境变量，方便在任意终端中使用 ROS。

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
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卸载

如果需要卸载ROS可以调用如下命令:

sudo apt remove ros-noetic-*
Copy

注意: 在 ROS 版本 noetic 中无需构建软件包的依赖关系，没有rosdep的相关安装与配置。

另请参考：http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu。

后记

6.安装构建依赖

在 noetic 最初发布时，和其他历史版本稍有差异的是:没有安装构建依赖这一步骤。随着 noetic 不断完善，官方补齐了这一操作。

首先安装构建依赖的相关工具

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential
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ROS中使用许多工具前，要求需要初始化rosdep(可以安装系统依赖) -- 上一步实现已经安装过了。

sudo apt install python3-rosdep
Copy

初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update
Copy

如果一切顺利的话，rosdep 初始化与更新的打印结果如下:

但是，在 rosdep 初始化时，多半会抛出异常。

问题:

原因:

境外资源被屏蔽。

解决:

百度或google搜索，解决方式有多种(https://github.com/ros/rosdistro/issues/9721)，可惜在 ubuntu20.04 下，集体失效。

新思路:将相关资源备份到 gitee,修改 rosdep 源码,重新定位资源。

实现:

1.先打开资源备份路径:https://gitee.com/zhao-xuzuo/rosdistro，打开 rosdistro/rosdep/sources.list.d/20-default.list文件留作备用(主要是复用URL的部分内容:gitee.com/zhao-xuzuo/rosdistro/raw/master)。

2.进入"/usr/lib/python3/dist-packages/" 查找rosdep中和raw.githubusercontent.com相关的内容，调用命令:

find . -type f | xargs grep "raw.githubusercontent"
Copy

3.修改相关文件，主要有: ./rosdistro/__init__.py、./rosdep2/gbpdistro_support.py、./rosdep2/sources_list.py 、./rosdep2/rep3.py。可以使用sudo gedit命令修改文件:

文件中涉及的 URL 内容，如果是:raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master都替换成步骤1中准备的gitee.com/zhao-xuzuo/rosdistro/raw/master即可。

修改完毕，再重新执行命令:

sudo rosdep init
rosdep update
Copy

就可以正常实现 rosdep 的初始化与更新了。

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